RDM協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)模塊是一款基于FPGA 先進(jìn)技術(shù)開(kāi)發(fā)而成的高性能、直流供電、結(jié)構(gòu)極其緊湊的全數(shù)字通用伺服驅(qū)動(dòng)器，最大功率可達(dá) 1000W。通過(guò)EtherCAT/CANopen 總線(xiàn)控制伺服電機(jī)的位置、速度、轉(zhuǎn)矩，大大的降低了EtherCAT/CANopen 總線(xiàn)多軸系統(tǒng)中每一個(gè)節(jié)點(diǎn)的成本。

RDM驅(qū)動(dòng)模塊作為一個(gè)EtherCAT/CANopen從站，以DSP-402的CoE 協(xié)議運(yùn)行，支持位置/速度/轉(zhuǎn)矩周期同步、位置/速度/轉(zhuǎn)矩曲線(xiàn)、PVT、回原點(diǎn)模式。

通過(guò) RS232 或 EtherCAT 通信接口與 PC 軟件，可以編程設(shè)置調(diào)整系統(tǒng)參數(shù)，升級(jí)固件，保存或讀取配置參數(shù)。

【規(guī)格參數(shù)表】

 【主要特性】

控制模式：

位置/速度/轉(zhuǎn)矩周期同步（CSP,CSV,CST）
運(yùn)動(dòng)序列、點(diǎn)到點(diǎn)、PVT
電子齒輪、凸輪
位置、速度、轉(zhuǎn)矩曲線(xiàn)控制模式
運(yùn)行模式：
獨(dú)立可編程
或分布式網(wǎng)絡(luò)控制

控制命令：

CoE(CAN application layer over EtherCAT)/CANopen

獨(dú)立可編程控制：

簡(jiǎn)單、直觀(guān)的編程工具
32 個(gè)可編程運(yùn)動(dòng)序列
可編程優(yōu)先級(jí)，可由數(shù)字輸入或 32 個(gè)寄存器選擇與執(zhí)行運(yùn)動(dòng)序列
通過(guò) RS232 通信可訪(fǎng)問(wèn) 32 個(gè)寄存器
可編程上電自動(dòng)運(yùn)行程序
可編程運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤響應(yīng)類(lèi)型

包含以下標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)控制功能：
運(yùn)動(dòng)（位置、速度、轉(zhuǎn)矩、凸輪、回原點(diǎn)）
等待（輸入、延時(shí)、位置、運(yùn)動(dòng)完成、參數(shù)或事件）
條件跳轉(zhuǎn)
設(shè)置增益、限制、跟蹤窗口
設(shè)置輸出、位置觸發(fā)輸出
使能或禁止驅(qū)動(dòng)器
數(shù)學(xué)與邏輯運(yùn)算
設(shè)置運(yùn)行模式
設(shè)置、讀取參數(shù)變量
速度單級(jí)濾波

通信控制：

RS-232
EtherCAT/CANopen
輸入輸出：
1 數(shù)字量輸出用于控制抱閘
1 通用數(shù)字量輸出
1 通用數(shù)字量輸入口

反饋：

主編碼器：
松下增量編碼器（A 格式）
SSI，BISS（差分或單端）
EnDat,Absolute A
多摩川、松下絕對(duì)值編碼器 A
尼康、三洋絕對(duì)值編碼器 A

第 2 編碼器：
差分或單端正交增量編碼器，最大速率 5M line/s(4 倍頻后 20M)

 【Techmotion配置與監(jiān)控軟件】

基于 Windows 操作系統(tǒng)
電機(jī)與傳感器參數(shù)配置
調(diào)整 PID 參數(shù)
試運(yùn)行
示波器實(shí)時(shí)分析評(píng)估
錯(cuò)誤報(bào)警記錄
參數(shù)狀態(tài)監(jiān)控
靈活快捷，簡(jiǎn)單易用

【機(jī)械尺寸外形圖】